自動操舵システムの
慣性計測装置（IMU）

自動操舵システムの慣性計測装置（IMU）とは？

自動化技術が進化する現代、農業機械でも自動操舵システムが重要な役割を果たしています。農業機械の自動操舵を高精度かつ、安定的にするために搭載されているのが慣性計測装置（IMU）です。

慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）は、物体の加速度や角速度を計測するための装置で、これにより自動操舵システムは現在の位置情報や移動方向を把握することができます。

角速度センサー（ジャイロセンサー）3軸、加速度センサー3軸、そして温度センサーを備えた高度なユニットで構成されており、三次元空間内での直進運動と回転運動を正確に計測します。具体的には、加速度センサーがm/s²単位で並進運動を検出し、一方ジャイロセンサーが°/s単位で回転運動を検出します。

慣性計測装置（IMU）は高精度で高い安定性を誇ることから、農業機械以外にもさまざまなところで活用されています。

• ドローンの姿勢制御
• アンテナ制振・カメラ制振
• 製造機械の異常振動検知やロボットアームの姿勢制御

加速度センサー
（ジャイロセンサー）の種類

加速度センサー（ジャイロセンサー）は主に3種類で、それぞれ精度が異なります。精度の高い順に並べると、以下のようになります。

• リングレーザー方式（Ring laser gyroscope）
• ファイバーオプティカル方式（Fiber Optical Gyroscope）
• MEMS方式（Micro Electro Mechanical）

加速度センサー（ジャイロセンサー）の種類を知ることで、慣性計測装置（IMU）の精度を測ることができます。

慣性計測装置（IMU）と
センサデバイスの違い

慣性計測装置（IMU）は、農業機械などの動きを把握し、推測や制御を目的とするシステムです。また、出力データの誤差を低減させる能力に長けており、高精度なデータを提供することが可能です。

一方で、センサデバイスは物理的な状況や変化を電気信号などの情報に変換する装置のことを指します。センサデバイスは温度、圧力、湿度、距離、速度、明るさなどの多様な要素を測定することが可能です。

ただし、センサデバイスで出力されたデータは慣性計測装置（IMU）ほどの精度ではなく、性能については慣性計測装置（IMU）の方が優れているといわれています。

慣性計測装置（IMU）はエラーを出す？

慣性計測装置（IMU）は精密な装置であり信頼性は高いものの、エラーを起こすこともあります。慣性計測装置（IMU）で考えられるエラーは以下の3つです。

• 進路方向が取得できていない
• 慣性計測装置（IMU）の通信障害
• 電圧の不足

エラーが起きてしまった場合は、取扱説明書に記載ある対応、またはメーカーや代理店へ相談が必要です。

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